अनुक्रमिक ड्राइविंग क्या है

सर्वो ड्राइव का मुख्य उद्देश्य: सिस्टम में प्रवेश किए गए नियंत्रण सिग्नल को ट्रैक करना, पहले अज्ञात कानून के अनुसार बदलना। ट्रैकर्स उद्योग में उपयोग किए जाने वाले ड्राइव का एक बड़ा समूह बनाते हैं। सबसे आम मामला ड्राइव के आउटपुट शाफ्ट से एक विशेष इनपुट शाफ्ट के संचलन का विकास है। इस मामले में, आउटपुट शाफ्ट से आंदोलन की पुनरावृत्ति आवश्यक त्रुटि के साथ की जानी चाहिए। सर्वो ड्राइव में, नियंत्रित चर आमतौर पर रोटेशन कोण Θ होता है, और विनियमन ही स्थिति विनियमन है।

अंजीर में दिखाए गए सर्वो ड्राइव का कार्यात्मक आरेख। 1, रोटेशन कोण Θ2 आउटपुट शाफ्ट के लिए कठोर नकारात्मक प्रतिक्रिया के साथ एक बंद संरचना है।

चावल। 1. अनुक्रमिक ड्राइव का कार्यात्मक आरेख

सर्वो ड्राइव का सिद्धांत इस प्रकार है। मान लीजिए कि आउटपुट शाफ्ट के कोण Θ1 इनपुट शाफ्ट और Θ2 के बीच एक निश्चित विचलन दिखाई दिया, अर्थात। Θ1 Θ2 के बराबर नहीं है।सेंसर D1 और D2 रोटेशन के कोणों के आनुपातिक वोल्टेज उत्पन्न करते हैं और नियंत्रण वोल्टेज Uy = U1-U2 को कनवर्टर P के इनपुट की आपूर्ति करते हैं, जहां U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... इसलिए, सेंसर D1 और D2 को आमतौर पर कहा जाता है मीटर विसंगति... कनवर्टर P Uy को एक आनुपातिक मोटर नियंत्रण संकेत में परिवर्तित करता है, जो आर्मेचर पर लागू वोल्टेज हो सकता है।

वोल्टेज Uy इस तरह के संकेत में बनता है कि मोटर D, शक्ति प्राप्त करने के बाद, अपने शाफ्ट को उस दिशा में घुमाना शुरू कर देता है जिसमें कोण अंतर Θ2-Θ1 कम हो जाता है। दूसरे शब्दों में, एक अनुक्रमिक ड्राइव हमेशा इनपुट और आउटपुट शाफ्ट के बीच मिसलिग्न्मेंट को स्वचालित रूप से समाप्त करने का प्रयास करता है।

पोटेंशियोमेट्रिक मापक यंत्र, सेल्सिन, ट्रांसफार्मर मोड में काम करने वाले, रोटरी ट्रांसफार्मर, आदि का उपयोग सर्वो ड्राइव में मिसलिग्न्मेंट मीटर के रूप में, एक उपकरण के रूप में किया जाता है कन्वर्टर - जी-डी सिस्टम का इंजन, ईएमयू-डी, एमयू-डी, यूवी-डी, आदि।

अंजीर में दिखाए गए सबसे सरल सर्वो सिस्टम का एक ब्लॉक आरेख। 2, एसडी सेंसर के सेल्सिन, एसपी रिसीवर के सेल्सिन होते हैं, जो ट्रांसफॉर्मर मोड में काम करते हैं और सेंसर डी 1 और डी 2 के कार्य करते हैं, यानी इनपुट एंगल मिसलिग्न्मेंट मीटर Θ1 और वीकेंड Θ2।

सेल्सीनी - ये अल्टरनेटिंग करंट इलेक्ट्रिक माइक्रोमाचिन हैं जो सेल्फ-सिंक्रनाइज़ेशन में सक्षम हैं। उनका उपयोग रिमोट एंगल ट्रांसमिशन सिस्टम जैसे सेंसर और रिसीवर में किया जाता है। ऐसी प्रणाली में कोणीय मान का स्थानांतरण तुल्यकालिक, चरणबद्ध और सुचारू हो जाता है। इस मामले में, डिवाइस के बीच संचार लाइन के रूप में केवल एक विद्युत कनेक्शन होता है जो कोण (सेंसर) सेट करता है और डिवाइस जो प्रेषित मूल्य (रिसीवर) प्राप्त करता है।

चावल। 2.सेल्सिन के साथ सर्वो ड्राइव का आरेख

चावल। 3. सेलसिन

सिस्टम में एक कनवर्टर शामिल है जो एकल-चरण जेवी वाइंडिंग के वैकल्पिक वोल्टेज को सुधारता है और इसे बढ़ाता है। कनवर्टर (चित्र 2 देखें) साइन-सेंसिटिव होना चाहिए, अर्थात, एसपी वाइंडिंग के सिग्नल के चरण के आधार पर, इसे मोटर आर्मेचर को सकारात्मक या नकारात्मक संकेत के साथ एक निरंतर वोल्टेज की आपूर्ति करनी चाहिए।

कार्यकारी मोटर संयुक्त उद्यम के रोटर से एक कमी गियर पी के माध्यम से जुड़ा हुआ है। रोटेशन के कोण को निर्दिष्ट करने वाला एक इनपुट Θ1 मुख्य स्मृति द्वारा सिस्टम को खिलाया जाता है जिसका शाफ्ट निश्चित रूप से एसडी के शाफ्ट से जुड़ा होता है। कभी-कभी यह संचार रिड्यूसर के माध्यम से किया जाता है।

यदि चार्जर शाफ्ट एसडी को अपनी प्रारंभिक स्थिति से कोण Θ1 तक ले जाता है, तो संयुक्त उद्यम के एकल-चरण घुमाव के आउटपुट पर एक वैकल्पिक वोल्टेज दिखाई देगा, जिसका आयाम इनपुट और आउटपुट कोणों के बीच अंतर के समानुपाती होता है ड्राइव का Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

वोल्टेज Uy की आवृत्ति एलईडी (50, 400 हर्ट्ज, आदि) की एकल-चरण वाइंडिंग की आपूर्ति की आवृत्ति द्वारा निर्धारित की जाती है। कनवर्टर P वोल्टेज Uy को सुधारता और बढ़ाता है।

एक योजनाबद्ध रूप में, इसे चरण-संवेदनशील सुधारक और तत्वों के एक अलग आधार पर बने डीसी एम्पलीफायर द्वारा दर्शाया जा सकता है। उदाहरण के लिए, एक ट्रांजिस्टर एम्पलीफायर को रेक्टीफायर के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है और एक ईएमयू को एम्पलीफायर के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है।

एक विद्युत मोटर जिसे इस वोल्टेज की ध्रुवीयता के आधार पर यूआई के रूप में शक्ति प्राप्त हुई है, गियरबॉक्स के माध्यम से शाफ्ट और संयुक्त उद्यम के शाफ्ट को इस तरह से घुमाना शुरू कर देता है कि कोण Θ1 और Θ2 में अंतर कम हो जाता है।जैसे ही यह पता चलता है कि Θ1-Θ2 = 0, संयुक्त उद्यम की एकल-चरण वाइंडिंग वोल्टेज Uy का उत्पादन बंद कर देगी, अर्थात, Uy = 0. तब मोटर के आर्मेचर पर लागू वोल्टेज को हटा दिया जाएगा और यह अपनी धुरी को घुमाना बंद कर देगा। इस तरह, सिस्टम बाहर से कंट्रोल सिग्नल पर प्रतिक्रिया करता है।

अक्सर सर्वो प्रणालियों में, रोटेशन के कोण (स्थिति) के लिए नकारात्मक प्रतिक्रिया के अलावा, रोटेशन की आवृत्ति के लिए प्रतिक्रिया का उपयोग किया जाता है। इस मामले में, अंजीर में दिखाई गई योजना। 2 बदलेगा।

चावल। 4. नकारात्मक वेग प्रतिक्रिया के साथ बंद लूप ड्राइव की योजना

मोटर शाफ्ट पर एक टैचोजेनरेटर रखा जाएगा और इसकी वाइंडिंग से वोल्टेज कनवर्टर पी को वोल्टेज Uy के साथ श्रृंखला में फीड किया जाएगा जैसा कि अंजीर में दिखाया गया है। 4. व्यवहार में, अन्य प्रकार के फीडबैक का भी उपयोग किया जाता है।

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