औद्योगिक रोबोटों का वर्गीकरण

एक औद्योगिक रोबोट एक स्वचालित हेरफेर मशीन है जिसका उपयोग उत्पादन प्रक्रियाओं में किया जाता है और इसे मोटर और नियंत्रण क्रियाओं को करने के लिए डिज़ाइन किया गया है (देखें - समय-समय पर उत्पादन में औद्योगिक रोबोटों का अनुप्रयोग).

आज, पूरी तरह से अलग-अलग प्रकार के औद्योगिक रोबोट कई उद्योगों में सफलतापूर्वक काम करते हैं, वस्तुओं के सरल संचलन के लिए और जटिल तकनीकी संचालन करने के लिए, व्यावहारिक रूप से कई क्षेत्रों में एक व्यक्ति की जगह लेते हैं, खासकर उन जगहों पर जहां उच्च सटीकता और काम की गुणवत्ता का प्रदर्शन किया जाता है। नीरस लेनदेन, उच्च मात्रा, आदि की।

औद्योगिक गतिविधि के क्षेत्र की विशालता के कारण, विभिन्न रोबोटों की एक विशाल संख्या है जो उद्देश्य, डिजाइन, तकनीकी विशेषताओं, उपयोग के क्षेत्रों आदि के मामले में एक दूसरे से भिन्न हैं।

इसके प्रकार के बावजूद, प्रत्येक औद्योगिक रोबोट में आवश्यक रूप से एक मैनिपुलेटर और एक प्रोग्राम करने योग्य नियंत्रण इकाई शामिल होती है, जो वास्तव में कार्यकारी अंगों के सभी आवश्यक आंदोलनों और नियंत्रण कार्यों को निर्धारित करती है। आइए औद्योगिक रोबोटों के मानक वर्गीकरण को देखें।

किए गए कार्य की प्रकृति

• मैन्युफैक्चरिंग - मैन्युफैक्चरिंग ऑपरेशंस करना: वेल्डिंग, पेंटिंग, बेंडिंग, असेंबली, कटिंग, ड्रिलिंग आदि।

• सहायक - उठाने और परिवहन कार्यों को पूरा करना: असेंबली, डिस्सेप्लर, बिछाने, लोडिंग, अनलोडिंग इत्यादि।

• यूनिवर्सल - दोनों प्रकार के कार्य करता है।

भार क्षमता

एक औद्योगिक रोबोट की भारोत्तोलन क्षमता को उत्पादन की किसी वस्तु के अधिकतम द्रव्यमान के रूप में परिभाषित किया जाता है जिसे रोबोट अपनी उत्पादकता को कम किए बिना मजबूती से पकड़ने और पकड़ने में सक्षम होता है। इसलिए, वहन क्षमता के संदर्भ में, औद्योगिक रोबोटों को इसमें विभाजित किया गया है:

• सुपर भारी - 1000 किलो से अधिक की मामूली भार क्षमता के साथ।

• भारी - 200 से 1000 किलो तक नाममात्र भार क्षमता के साथ।

• मध्यम - 10 से 200 किग्रा तक नाममात्र भार क्षमता के साथ।

• प्रकाश - 1 से 10 किग्रा की नाममात्र भार क्षमता के साथ।

• अल्ट्रालाइट - 1 किलो तक की मामूली भार क्षमता के साथ।

स्थापना विधि के अनुसार, औद्योगिक रोबोट हैं:

• बिल्ट-इन — एक मशीन को सर्व करने के लिए डिज़ाइन किया गया;

• तल और निलंबित - अधिक बहुमुखी, बड़े आंदोलनों में सक्षम, वे एक साथ कई मशीनों के साथ काम कर सकते हैं, उदाहरण के लिए, ड्रिल बदलने, भागों की स्थिति आदि के लिए।

गतिशीलता या स्थिरता

औद्योगिक रोबोट मोबाइल और स्थिर हैं। जंगम वाले परिवहन, उन्मुख और आंदोलनों के समन्वय में सक्षम हैं, और केवल परिवहन और उन्मुख आंदोलनों के लिए स्थिर हैं।

सेवा क्षेत्र

एक औद्योगिक रोबोट के सेवा क्षेत्र को रोबोट का कार्य स्थान कहा जाता है, जिसमें कार्यकारी निकाय (मैनिपुलेटर) स्थापित विशेषताओं को खराब किए बिना अपने इच्छित कार्य करने में सक्षम होता है।

कार्य क्षेत्र

एक औद्योगिक रोबोट का कार्य क्षेत्र एक निश्चित क्षेत्र का एक स्थान है जिसमें मैनिपुलेटर स्थापित विशेषताओं का उल्लंघन किए बिना कार्य कर सकता है। कार्य क्षेत्र को अंतरिक्ष की मात्रा के रूप में परिभाषित किया गया है और उच्च परिशुद्धता रोबोट के लिए 0.01 क्यूबिक मीटर और 10 क्यूबिक मीटर या इससे भी अधिक (मोबाइल रोबोट के लिए) हो सकता है।

ड्राइव के प्रकार

• इलेक्ट्रोमैकेनिकल;

• हाइड्रोलिक;

• वायवीय;

• संयुक्त।

उत्पादन का प्रकार

• परिवहन कार्य;

• गोदाम का काम;

• स्वचालित नियंत्रण;

• स्थापना;

• वेल्डिंग;

• ड्रिलिंग;

• कास्टिंग;

• लोहारी;

• उष्मा उपचार;

• चित्रकारी;

• धोता आदि।

रैखिक और कोणीय वेग

औद्योगिक रोबोट भुजा की रैखिक गति आमतौर पर 0.5 से 1 m/s होती है, और कोणीय गति 90 से 180 डिग्री/s होती है।

नियंत्रण प्रकार

नियंत्रण विधि के अनुसार, औद्योगिक रोबोट हैं:

• क्रमादेशित नियंत्रण (संख्यात्मक, चक्र) के साथ;

• अनुकूली नियंत्रण के साथ (स्थिति द्वारा, समोच्च द्वारा)।

प्रोग्रामिंग विधि:

• विश्लेषणात्मक - एक कार्यक्रम तैयार करना;

• प्रशिक्षु - ऑपरेटर क्रियाओं का क्रम करता है, रोबोट उन्हें याद रखता है।

समन्वय प्रणाली दृश्य

उद्देश्य के आधार पर एक औद्योगिक रोबोट की समन्वय प्रणाली हो सकती है:

• आयताकार;

• बेलनाकार;

• गोलाकार;

• कोण;

• संयुक्त।

गतिशीलता की डिग्री की संख्या

एक औद्योगिक रोबोट की गतिशीलता की डिग्री की संख्या सभी उपलब्ध समन्वय आंदोलनों की कुल संख्या है जो रोबोट समर्थन के एक निश्चित बिंदु (निश्चित नोड्स के उदाहरण: आधार, स्टैंड) के सापेक्ष एक हथियाने वाली वस्तु के साथ प्रदर्शन कर सकता है, बिना ध्यान में रखे ब्रैकेट पर आंदोलनों को पकड़ना और छोड़ना। इसलिए, गतिशीलता की डिग्री की संख्या के अनुसार, औद्योगिक रोबोटों को इसमें विभाजित किया गया है:

• गतिशीलता की 2 डिग्री के साथ;

• गतिशीलता की 3 डिग्री के साथ;

• गतिशीलता की 4 डिग्री के साथ;

• 4 डिग्री से अधिक गतिशीलता के साथ।

पोजिशनिंग त्रुटि

एक औद्योगिक रोबोट की पोजिशनिंग त्रुटि नियंत्रण कार्यक्रम द्वारा निर्दिष्ट स्थिति से उसके मैनिपुलेटर का अनुमेय विचलन है। कार्य की प्रकृति के आधार पर, पोजिशनिंग त्रुटियां हैं:

• मोटे काम के लिए - + -1 मिमी से + -5 मिमी तक;

• सटीक कार्य के लिए - + -0.1 मिमी से + -1 मिमी तक;

• अत्यधिक सटीक कार्य के लिए - + -0.1 मिमी तक।